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Die Konstruktion der ersten Achse hat höchste Bedeutung für die Präzision und Stabilität des Roboters. Der Teller soll um die Z Achse rotieren, aber sonst keine Freiheitsgrade haben. Die möglichen Bewegungen in Z Richtung, zum Beispiel durch Vibrationen, sollen durch zusätzliche Maßnahmen verhindert werden. Eine Möglichkeit wäre eine Kreuzrollenkugellager, diese sind aber sehr teuer. Es wird eine entsprechende Eigenkonstruktion, ähnlich wie ein Kugellager mit sehr großem Durchmesser, entwickelt. Um sie einzusetzen, muß unter dem Teller ein 3 cm breiter Rand frei bleiben, bei dem keine Löcher gebohrt werden oder Konstruktionen unter dem Teller installiert sind.
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The design of the first axis is of utmost importance for the precision and stability of the robot. The plate should rotate around the Z axis, but otherwise have no degrees of freedom. The possible movements in Z direction, for example by vibrations, should be prevented by additional measures. One possibility would be a cross roller ball bearing, but these are very expensive. A corresponding in-house design, similar to a ball bearing with a very large diameter, is being developed. In order to use it, a 3 cm wide edge must be left free under the plate, where no holes are drilled or constructions are installed under the plate.
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