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Homing hat die Aufgabe, der Firmware zu sagen, wo die Position der Aktuatorien in der realen Welt ist, also Zusammenhang zwischen Stepperposition (motorPos) und Kartesischen Weltkoordinaten (machinePos). Diese Festlegung geschieht in der Regel durch jeweils einen Endstop je Achse. Bei Cartesischen, CoreXY oder ähnlichen Druckern ist die exakten Position des Endstops nicht wichtig (precision), sondern nur die Wiederholgenauigkeit (accuracy). Bei Delta, Scara, Parallel Scara, Roboter Kinematiken und ähnlichen ist jedoch auch die Position wichtig, weil sie in die Berechnungen der Cartesischen Koordinaten auf nichtlineare Weise eingeht, in der Regel durch trigonometrische Funktionen. Deshalb ist es in diesem Fall wichtig, die Stepperpositionen genau zu messen und zu setzen. Die beschriebene Prozedur richtet alle Elemente an der Horizontalen aus, inklusive des Druckbetts.
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Homing has the task to tell the firmware where the position of the actuators is in the real world, i.e. relationship between stepper position (motorPos) and Cartesian world coordinates (machinePos). This is usually determined by one end stop per axis. For Cartesian, CoreXY or similar printers the exact position of the end stop is not important (precision), only the repeatability (accuracy). With Delta, Scara, Parallel Scara, robot kinematics and similar printers, however, the position is also important because it is included in the calculations of the Cartesian coordinates in a non-linear way, usually by trigonometric functions. Therefore in this case it is important to measure and set the stepper positions accurately. The described procedure aligns all elements to the horizontal, including the printing bed.
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