Aktuatoren	actuators
Die Aktuatoren (in der Regel Stepper mit Getriebe) sind als Black Boxes konstruiert: im Inneren befinden sich Stepper und Getriebe mit verschiedenen Eigenschaften. Die vorletzte Stufe des Getriebes wird nach außen geführt, so daß mit einem Zahnriemen die Achse angetrieben werden kann. Die Black Box ist innen stabil mit Aluminium oder Stahl aufgebaut, nach außen hin mit 3D gedruckten Teilen verschönert. Um die Gesamtbalance einfacher zu erreichen, ist die letzte Achse beidseitig herausgeführt, so daß der Antrieb am Arm an beiden Seiten des Arms erfolgen kann. Entsprechend befindet sich das äußere Teile des angetriebenen Arms außen (also zum Beispiel Arm 3 außen, Arm 2 innen, siehe Bilder). Die Befestigung der Blackbox durch Anschrauben ist standardisiert durch Festlegung der Positionen der Bohrlöcher.	The actuators (usually steppers with gears) are designed as black boxes: inside there are steppers and gears with different characteristics. The penultimate stage of the transmission is led to the outside, so that the axis can be driven by a toothed belt. The Black Box is solidly constructed with aluminum or steel inside, and is embellished with 3D printed parts on the outside. To achieve the overall balance more easily, the last axle is led out on both sides, so that the drive on the arm can be done on both sides of the arm. Accordingly the outer part of the driven arm is on the outside (e.g. arm 3 on the outside, arm 2 on the inside, see pictures). The fastening of the black box by screwing on is standardized by determining the positions of the drill holes.
3 Punkt Ausrichtung	3 point alignment
Drei weitere Blackboxen dienen der Ausrichtung des Druckbetts an drei Punkten. Alternativ kann Achse 1 durch diese Blackboxen ausgerichtet werden (spätere Prototypen).	Three additional black boxes are used to align the printing bed at three points. Alternatively, axis 1 can be aligned by these black boxes (later prototypes).
Axis 1 Ausrichtung	Axis 1 alignment
Anstatt das Druckbett auszurichten, kann das Druckbett auch grob mit Wasserwaage flach installiert werden und die Ausrichtung geschieht über die Achsausrichtung der ersten Achse. Dazu wird ein Mechanismus entwickelt, die über Aktuatoren die Wellenneigung ändern und dann fixieren kann. Diese erscheint im Moment die bessere Methode zu sein, weil ein Aktuator weniger benötigt wird und weil die Konstruktion kompakter sein kann: unter Achse Antrieb und Ausrichtung, das Bett ohne zusätzliche Mechanik. Entnahme des Betts und Heizung sind damit auch deutlich einfacher zu realisieren.	Instead of aligning the printing bed, the printing bed can also be installed roughly flat with a spirit level and the alignment is done by the axis alignment of the first axis. For this purpose, a mechanism is being developed that can change the shaft inclination via actuators and then fix it. This seems to be the better method at the moment because one actuator is less needed and because the construction can be more compact: under axis drive and alignment, the bed without additional mechanics. Removal of the bed and heating are also much easier to realize.